2016/12/02
学科の授業で制御システム工学演習を担当した。
動かない電子回路をデバッグするのはとても疲れる。
ライントレーサーのモータドライブのTrのECBピンがよくわかっていない。。。
ダイオードとアノードとカソード。。。だった。
みんな、とりあえず動いたのでおめでとう。
電源投入する前に配線チェックをしよう。
2016/11/10~12
汐路乗船後、飛行機に飛び乗り北九州へ
自動制御連合に参加。
久しぶりに研究者の友人と会い、非線形の制御のアイデアについて話す。
顔を合わせて話すとやはり研究の広がりがありたのしい。
2016/11/10
学科名物の汐路丸実習に参加してきました。学生数名船酔い。
久しぶりにZ試験をやって楽しかった。学生時代を思い出す。
2016/10/28
京都で、開かれた海洋理工学会に参加しました。
久しぶりに参加しましたが、昔の仲間と研究について話せたので楽しかったです。
少し疲れました。
2016/09/30
レーザーカッターとプリント基板が無事導入され、電子回路や治具の作成がメチャメチャ早くなった。
うれしい限りです。JKA様ありがとうございました。
さて、新しい回路をつくるか。
2016/08/12
I君が、スコットランドに出発するので、羽田に見送りに行ってきた。
前日は高速信号処理応用技術学会で発表するなど、ドタバタだったが無事に留学して
エネルギー関連のヨーロッパの情報を仕入れてきてほしい。
それでは、無事の帰国を！
2016/07/17
海の日に、LEDピンバッジを作成する事になった。学生たちに提案したところ、是非やりましょうとなった。
しかし、やるとなると準備が大変でまずテーマを決めるのが大切である。そこでLEDピンバッジとなった。
LEDピンバッジはは暗いところでマルチカラーで光るものにした。LEDとフォトトランジスタとトランジスタを使う。
さて、いつも通りにI君がKiCADで設計して、N君がMDX-20でプリント基板を掘削した。試作品は無事に動いた。
次に、大量生産(200個)の準備である。電子部品等は汎用部品なので、秋月とAMAZONでポチポチして購入。
さて、問題は基板である。なるべく安くするためにに中国に発注することにした。
中国にガーバーを送り発注したところ、すぐ生産し、5日目に日本に到着した。
安いのは知っていたが、日本より早いのは驚いた。シルクの品質も問題はない。
実際に、出来た基板をつくり海の日用に200個作りました。
詳しくは、研究メモをごらんください。なお、ガーバーや作成時のテキストも置いてあります。
なお、S君とK君は3Dプリンターでモータの固定ジグを頑張って作っていた。この勉強も役に立つでしょう。
さて、明日は海の日のイベントなので早く帰ります～。
2016/06/24
3Dプリンターのヒートベッドコントローラが箱に入り完成した。S君とI君が頑張った結果である。
その後、ロボット研究会のK君がやってきて「モータの固定部品」を作りたいとのことであったので作ってもらった。
形は4回目ぐらいでまともな3Dデータが出来たらしく作っていた。
しかし、ABSの縮む量を計算していなかったらしくφが0.5mmほど小さく、モータが入らなかったとのこと。
うーん、何だかなという感じです。次は上手く作ってください。
なお、ヒートベッドコントローラについてはWEB参照（ソース、回路図）。
同じくXV-11 LidarもWEB参照（ソース、回路図）もWEBで参照してください。
2016/06/03
本研究室の4年生のI君が，日本財団の「海洋開発サマースクール2016」に採択された．
８月からやく３W4Wほどスコットランドのロバードゴードン大学(アバディーン)に滞在して，
海洋開発関連の授業を受ける．昨年度見学に行ったEMECへも見学とのこと．非常にうらやましい．
おめでとうございます．
しっかり勉強してきてください．
2016/05/25
HPを作ることに決定して公開．HP作るのはSUNでサーバー立ち上げた1993年以来だな．
SGI, SUN, HP, News, kubota titan, lunaはどこへ行ったのだろう．（浦島太郎）
2015/04に研究室を昨年立ち上げたので，とにかく「実験装置が作れる環境」を作るのが大変．
研究も大変ですが，電子回路やロボット作るには道具立てが大変なのだ．
現在，学生が一生懸命やってくれているので助かります．1~3)がやってくれていること．
1)３Dプリンターの改造
2)プリント基板作成機の改造
3)DSPシステムの開発
1)は安いおもちゃのような３Dプリンター(3DCube)だが，コンシューマ向け３Dプリンターはどれもたいして機械精度は変わらない．
よくよく，調べてみると評判のよい３Dプリンターは温度制御をしっかりやっている．
よって，制御屋の血が騒ぎ「最適レギュレータを使ったヒートベッドの温度制御設計」を学生と一緒にやってみた．
頭では理解していても実際にやってみると面白い．制御理論と違う面白さがある．
久しぶりに，ステップ応答で，モデリングして制御系を設計した．
ABS樹脂材のガラス転移温度は100℃付近なので，サーボを使いヒートベッドが100℃になる様に設定した．
マイコンとサーミスタで温度計算（SH式），ヒートベッドを海外から買い制御システムを組み立てた．
恒温槽もどきはスタイロフォームで作る．学生の春休みの宿題にはいい問題である．
S君がOctaveのシミュレーション&実験，I君が電子回路＆プログラムを作り２Wぐらいで動き出した．現在，ケースに入れ完成品までもう少し．
性能は劇的に上がり結構まともな造形が出来るようになった．
学生も「電子制御は使える道具」と感じてくれるといいのだが．
2)は引き継いだゴミの中に埋もれていた，MDX-15MDX-20を使用．基板掘削用のソフトを買ってもらった．ケミカルウッド等で常盤を作り基板を作った．
データはガーバーが出力できるPCBEを使用．ただ，ピン間１本は無理だった．N君がこの辺の工具の扱いが上手で助かります．
１）で使う温度センサー用のバッファーアンプをこれで作成．結構便利である．ユニバーサル基板はもう嫌だ．
その後，運よくJKA様より「プリント基板掘削機」の予算をいただいたので，ものすごいいい奴に変身よてい．
たぶん，MDX-15MDX-20はまた，改造されカーボン(CFRP)掘削だとかの過酷な試験機に改造されることでしょう．
3)DSPは昔から好きで，アセンブラを使いリングメモリーのフル活用なんかをやっていたが，Matlab&Simulinkシステムで動作するDSPシステムを購入．
科研費様ありがとう．これで，非線型同期がよくわかるよ．これに，２）で作った回路をつないで実験中．I君は信号MIXさせて喜んでいます．
中身をよく見るとLinuxが入っていてArmコア内のDSPを呼び出していることが分かった．
別にこれ自分でも作れるかもと思い最近ArmのDSPつきのデータシートを読みだしてしまった．